送料機(jī)完成將工件由A移向B的過(guò)程。

送料機(jī)機(jī)械手每個(gè)作業(yè)臂上都有上、下限位開(kāi)關(guān)和左、右限位開(kāi)關(guān)，而自動(dòng)送料機(jī)夾持設(shè)備不帶限位開(kāi)關(guān)。一旦夾持開(kāi)端，操控PLC內(nèi)的守時(shí)器發(fā)動(dòng)，守時(shí)束縛，夾持動(dòng)作隨即完結(jié)。機(jī)械手抵達(dá)B點(diǎn)后，將工件松開(kāi)的時(shí)刻也是由守時(shí)器操控的，自動(dòng)送料機(jī)將會(huì)守時(shí)完畢時(shí)，表明工件已松開(kāi)。有關(guān)輸入、輸出點(diǎn)在PLC內(nèi)的分配。

該機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)程如下：當(dāng)按下發(fā)動(dòng)按鈕時(shí)，自動(dòng)送料機(jī)從原點(diǎn)開(kāi)端降低，降低究竟時(shí)，碰到下限位開(kāi)(X401接通)，降低中止。一起接通守時(shí)器，機(jī)械手開(kāi)端夾緊工件，主動(dòng)送料機(jī)守時(shí)完畢，夾持完結(jié)。機(jī)械手上升，上升到頂時(shí)，碰到上限位開(kāi)關(guān)(X402接通)，上升中止。

自動(dòng)送料機(jī)機(jī)械手右移，右移碰到右限位開(kāi)關(guān)(X403接通)時(shí)，右移中止。機(jī)械手降低，降低究竟，碰到下限位開(kāi)關(guān)(X401接通)時(shí)，降低中止。一起接通守時(shí)器，機(jī)械手放松工件，守時(shí)完畢，工件已松開(kāi)。機(jī)械手上升，上升到頂碰到上限位開(kāi)關(guān)(X402接通)時(shí)，上升中止。

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